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遗传算法
- 遗传算法(Genetic Algorithm)是模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型,是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。遗传算法是从代表问题可能潜在的解集的一个种群(population)开始的,而一个种群则由经过基因(gene)编码的一定数目的个体(individual)组成。每个个体实际上是染色体(chromosome)带有特征的实体。染色体作为遗传物质的主要载体,即多个基因的集合,其内部表现(即基因型)是某种基因组合,它决定了个体的形状的外部表现,如
基于深度学习的机器人抓取仿真训练技术研究
- 机器人智能抓取是实现机器人智能化的重要一环。由于待抓取物品形状、尺度的多样性以及环境因素的影响,抓取任务很难用准确的数学公式求解。以往的研究多是借助计算机视觉、机器学习等相关技术,虽有一定的效果,但智能化程度还是较低。2012 年后深度学习技术逐渐崛起,因为其良好的特征提取表现被应用在了各个领域,如医学图像、自动驾驶、数据分析等,近年来国外学者开始将这项技术应用到机器人抓取,并取得了一定的成果。