一般的线性方程我们可以用最小二乘来解，一般的非线性方程我们可以用LM来解。 这里是线性微分方程组，所以我们采用最小二乘来解。 关键是构造出最小二乘形式，微分可以通过前后数据差分的方法来求。 不过这里还有一个技巧就是如果数据前后帧间隔过大，可以先插值，再对插值后的数据差分如果实际测量数据抖动过大导致插值后差分明显不能反映实际情况，可以先对数据平滑（拟合或是平均）再求差分。(We can use least squares to solve general linear equat

运动目标自动检测是对运动目标进行检测、提取、识别和跟踪的技术。基于视频序列的运动目标检测，一直以来都是机器视觉、智能监控系统、视频跟踪系统等领域的研究重点，是整个计算机视觉的研究难点之一"。运动目标检测的结果正确性对后续的图像处理、图像理解等工作的顺利开展具有决定性的作用，所以能否将运动物体从视频序列中准确地检测出来，是运动估计、目标识别、行为理解等高层次视频分析模块能否成功的关键。