采用MPLAB开发，计算球面坐标到高斯坐标的投影，经度小于1m

程序显示三个面对象（球面，圆锥面和圆柱面）的线框图，用Z轴设定观察向上向量。-Procedures showed that the three surface objects (spherical, conical surface and cylindrical surface) of the wire-frame diagram, with Z-axis vector set up observation.

参考国内外主流 飞控（APM、 Pixhawk、 Autoquad、 MWC、 CC3D、 INF、 ANO、 LIGHT 等） 的算法与整体 框架的进行深入学习基础上， 经过软、 硬件的精心设计， 继承与发展， 目前飞控整体功 能相对完善， 主要功能有： 姿态自稳、 超声波、 气压计定高， 低空光流定点悬停、 户外 GPS 定点， GPS 模式下定速巡航、 一键返航着陆等功能， 涵盖飞控学习主要核心算法： 传感器滤波（一阶 RC、 二阶巴特沃斯、 带阻滤波、 陷波滤波等） 、 姿态解