基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法 摘要：利用传感器间的外标定方法，把成像声纳的特征元素转换到相机坐标系中，再利用计算机视觉领域的struction fron motion 方法进行求解。-Multi-sensor based on the autonomy of underwater vehicle position and the creation of the map method Abstract: The use of outside inter-sensor calibr

我们把Kinect相机作为3D测量设备来分析，试验性的研究深度测量分辨率和错误属性，并将Kinect与SLP相机和一个3D-TOF相机就立体重建的准确性做定量比较。我们提出了Kinect几何模型、Kinect相机的标定步骤和Kinect 3D测量的准确标定流程。我们展示了Kinect标定的功能-通过将它融入到一条SfM Pipeline中，在这里从动态的Kinect相机获得的3D测量数据通过计算彩色相机中与之相匹配的位姿被变换到普通坐标系。 -We put the Kinect came

里面包含5个pdf文件，分别从不同方面介绍了相机自动标定的方法，主要是介绍消失点和消失线的方法，都是比较老得论文，算法很详细，很经典。-Pdf file, which contains five from different camera auto-calibration method introduced vanishing point and vanishing line are relatively old paper, the algorithm is very detailed, ve