由单幅二维图像重构出曲面的三维几何形状技术一直是图像领域研究的难点，主要 表现在现有方法重构精度较低、图像辐射度方程的迭代求解容易发散以及光照易受到干 扰等难以解决的问题，整个理论体系还不完善。由于从明暗恢复形状的方法，只需单幅 图象的灰度信息就可恢复物体三维表面形状，所以近年来，SFS技术作为计算机视觉领 域重要的研究方向，己日益被关注，尤其在工业、农业、国防、医学、空间技术等领域， 更具有广泛的应用前景。

详细介绍了雅克比迭代法，高斯-塞德尔迭代法超松弛迭代法和迭代公式的矩阵表示

[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．

本算法是一个分组算法。该算法的分组长度为 128 比特，密钥长度为 128 比特。加密算 法与密钥扩展算法都采用 32 轮非线性迭代结构。解密算法与加密算法的结构相同，只是轮 密钥的使用顺序相反，解密轮密钥是加密轮密钥的逆序