基于前方车辆与本车存在安全距离，利用自适应阈值法确定图像灰度分割阈值，形态学处理，利用最小外接矩形框选候选车辆目标，集合车底阴影几何位置等特征验证车辆假设。(Based on the safe distance between the front vehicle and the vehicle, the adaptive threshold method is used to determine the threshold of image gray level segmentation, mo

汽车安全距离模型Mazda模型仿真：dbr:制动距离，v：本车车速，：相对车速，：本车最大减速度（这里 取），：目标车的最大减速度（这里取8m/s2），：驾驶员反应延迟时间（这 里取 0.1s），：制动器延迟时间（这里取0.6s），d0:最小停车距离（这里取3m）(Mazda model simulation of vehicle safety distance model: DBR: braking distance, V: vehicle speed, relative speed, max