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- 全国大学生飞思卡尔智能车比赛 电磁组原程序 整个系统的核心控制采用Freescale的MC9S12XS128型号16位单片机，5V电压供电。 软件运行需要配置单片机各个模块寄存器数值，使单片机各个模块正常工作。初始化中包括：单片机时钟配置、I/O口配置、PWM模块配置、A/D模块配置、RTI实时中断配置、脉冲捕捉模块配置。当初始化完毕后，开始对传感器输入信号进行采样，当完成一次采样后将采样值输入控制算法，控制算法经过运算得到应该偏转的角度和速度，通过改变PWM模块内部寄存器数值可以得到不同占空比