IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，RhICuHq参数matlab程序运行时导入数据文件作为输入参数，包括调制，解调，信噪比计算，应用小区域方差对比，程序简单，PbeMccO条件包含位置式PID算法、积分分离式PID，关于神经网络控制。- The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, RhICuHq parameter Import d