分析了该信号的时域、频域、倒谱，循环谱等,基于人工神经网络的常用数字信号调制，对信号进行频谱分析及滤波，相关分析过程的matlab方法，快速扩展随机生成树算法，是路径规划的实用方法。- Analysis of the signal time domain, frequency domain, cepstrum, cyclic spectrum, etc. The commonly used digital signal modulation based on artificial neural