本设计采用stm32c8t6进行开发，功能大概为通过光电传感器采集车周边信息给单片机，单片机根据采集到的信息作出分析控制小车进行运动来进行s型擦桌子，同时新添自动定时洒水功能。时间有限，只经过初步测试，有需要可以参考一下，有机会会继续优化更新。 内容附上原理图，程序以及解释文档-clean robot