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ADRC
- 通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度,使用2 个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。(By using the extended state observer to estimate the angle and angular velocity of the pendulum, the 2 tracking differentiators are used to get the displacement and velo