将绳索看成无弹性变形，利用牛顿拉格朗日建立其动力学模型，拉格朗日是在求解并联机构动力学中是非常经典的力学变形，结合了动量守恒和能量守恒。拉格朗日方法通过一系列广义坐标确切地阐述了运动方程，他在一开始就消除了所有的或者部分不关心的反作用力和力矩，使用广义的坐标可以适当的简化并联机构中动力学的分析。 势能和动能之差为其动力学的拉格朗日函数。(he rope is regarded as inelastic deformation, and its dynamic model is establish