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- 非常全面的自平衡小车制作全套资料，包括硬件PCB，软件源代码，上位机软件代码，器件DATASHEET 等。 建模、控制算法及PD调节的取值参考： http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balancing-two-wheeled-robot-controller-design 硬件及软件参考如下网站资料； http://www.circuitcellar.c