由于载体对象的高动态特点，其上装载的GNSS 接收机在捕获信号和跟踪定位上面临很大的挑战，因此致使 GNSS/INS 组合系统的定位效果受到严重影响。本论文以 MEMS IMU/GNSS 超紧组合为研究目标，并以 MEMS IMU 环路辅助的GNSS/INS 紧组合技术为研究重点，深入研究了 MEMS IMU 辅助的 GNSS 信号捕获、MEMS IMU 辅助的 GNSS 信号跟踪、MEMS IMU 辅助的 GNSS/INS 紧组合导航定位算法和基于矢量跟踪结构的 GNSS/INS 超紧组

Effective Adaptive Kalman Filter for MEMS-IMU/Magnetometers Integrated Attitude and Heading Reference Systems