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PID_control
- e_int,上一时刻误差;ie上一时刻积分误差;d_max 控制的最大输出量; num,den: 一阶惯性环节的分子分母;d_1:上一时刻的舵角;u_1:上一时刻的控制量-ie on a time integral error num, den maximum output d_max control e_int, last time error: numerator and denominator of the first order inertia link d_1: rud