文件名称:PID_control
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- 上传时间:2016-09-16
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e_int,上一时刻误差;ie上一时刻积分误差;d_max 控制的最大输出量;
num,den: 一阶惯性环节的分子分母;d_1:上一时刻的舵角;u_1:上一时刻的控制量-ie on a time integral error num, den maximum output d_max control e_int, last time error: numerator and denominator of the first order inertia link d_1: rudder angle on a moment u_1: the last time control the amount
num,den: 一阶惯性环节的分子分母;d_1:上一时刻的舵角;u_1:上一时刻的控制量-ie on a time integral error num, den maximum output d_max control e_int, last time error: numerator and denominator of the first order inertia link d_1: rudder angle on a moment u_1: the last time control the amount
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