本文介绍了一款以意法半导体公司生产的STM32为核心控制器，在MDK4.70软件开发平台下设计开发的智能小车。文中介绍了整个设计的需求分析、方案选择、硬件部分、软件部分、传感器的选择与布局、PCB的绘制、电路板的安装、以及整车的测试与评估。 本次设计最终采用STM32为主控制器，此款芯片功能强大，足以满足整个设计的需求，选用最常用高灵敏度的红外光电传感器ST188完成循迹功能，采用MG995辉盛舵机和HC-SR04超声波模块配合完成避障功能，利用红外光电传感器和超声波模块完成边循迹边避障功能。

MH-Z19 二氧化碳气体传感器（以下简称传感器）是 一个通用型、小型传感器，利用非色散红外（NDIR）原理 对空气中存在的CO2 进行探测，具有很好的选择性，无氧 气依赖性，寿命长。内置温度补偿；同时具有数字输出与 波形输出，方便使用。该传感器是将成熟的红外吸收气体 检测技术与精密光路设计、精良电路设计紧密结合而制作 出的高性能传感器。 特点 高灵敏度、高分辨率、低功耗 提供UART、PWM波形等多种输出方式 温度补偿，卓越的线性输出 优异的稳定性 使用寿命长 抗水汽