基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台采用STM32单片机作为主控芯片，采用蓝牙CH06模块实现平台与手机APP间的无线通信。分别在四个电机上加装编码器，实现分别对四个电机的速度闭环增量式PID控制。对单个麦克纳姆轮进行运动学分析，根据运动学方程，计算平台移动时各电机所需要的速度和转向，驱动四个麦克纳姆轮各自以不同的速度和方向转动，实现平台的全方位移动。(Based on Mecanum wheel omnidirectional mobile control platform)

本程序通过手机蓝牙控制LED的亮灭 使用单片机串口2与模块通信；接法如下 STC单片机 GPRS模块 P1.0(RXD2)->RXD P1.1(TXD2)->TXD GND ->GND 晶振选用22.1184MHz 2、串口2与模块连接，串口1打印出GPS初始化过程，定位成功后，不断的输出定位信息；