把激光陀螺捷联惯导系统和GNSS接收机固联于实验车实验仓中，接收机天线固联在实验车实验仓上方，车载计算机实时接收和采集惯导系统、卫星导航接收机的原始数据，在郊外开阔公路进行车载实验。 通过matlab编程实现卫星导航伪距单点定位、INS/GPS松组合导航的全过程。 1）卫星导航单点定位测速：利用采集得到的接收机时间、伪距、多普勒频移数据，要求进行单点定位、测速解算，输出接收机的位置、速度随时间的变化曲线，并给出位置、速度误差曲线； 2）松组合导航：结合惯导解算和卫星接收机单点定位测速，要

上位机使用LABVIEW显示心跳曲线， USB采集，单片机采用STM32F103C8，心跳检测芯片采用AD8232，利用单片机自身AD转换(The upper computer uses LabVIEW to display the heartbeat curve, USB to collect, SCM uses stm32f103c8, heartbeat detection chip uses ad8232, SCM uses its own ad conversion)