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工学博士学位论文
目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。
但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡
尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的
UKF(Unscented Kalman Filtering, UKF)和粒子滤波，正在逐渐成为研究非线性估计问题
的热点和有效方法。
本文研究了UKF和粒子滤波两种非线性滤波方法，并将其应用于非线性静基座对
准和惯性
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实现了以惯导为基准的组合导航系统，完成了组合导航系统的故障诊断-Achieved with a combination of inertial-based navigation system, the completion of the integrated navigation system fault diagnosis
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针对gps-ins组合导航中ins动力学建模不准确的问题,提出了一种基于牛顿插值的gps-ins组合导航惯性动力学多阶建模算法. 需要通过cajviewer 打开-For GPS-INS INS integrated navigation system dynamics modeling inaccurate problem, based on Newton s interpolation GPS-INS inertial navigation multistage dynamics model
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惯性导航，利用惯性元件（加速度计）来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。-Inertial navigation, to measure the carrier itself acceleration Inertial element (accelerometer), through integration and operati
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《GNSS与惯性导航及多传感器组合导航系统》配套程序-《Principles of GNSS,Inertial, and Multisensord Integrated Navigation system》
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惯性导航误差方程的建立，系统误差传播特性分析(Establishment of inertial navigation error equation and analysis of system error propagation characteristics)
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）-光盘资料(GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principles (Second Edition) - CD-ROM data)
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光纤陀螺是一种新型的全固态惯性仪表，以其独特的优点在越来越多的场合应用。但是光
纤陀螺的测量误差一直是影响光纤陀螺和捷联惯导系统精度的主要因素。因此建立光纤陀螺的
精确误差模型，利用误差补偿算法对陀螺输出信号进行处理，成为提高光纤陀螺测量精度和光
纤捷联惯导系统精度的重要手段。(Fiber optic gyro (FOG) is a new solid-state inertial instrument. With its unique advantages, FOG
has bee
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计算两个GPS经纬高的距离，方位，俯仰角，并根据惯导数据转载机坐标系等(Calculate the distance, azimuth and pitch angle of the two GPS warp and weft height, and according to the coordinate system of the inertial navigation data reprint machine, etc.)
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代码1用于将位置经纬高信息转换为地心地固坐标系下xyz信息；代码2是捷联惯导算法代码，用于将加速度计和陀螺仪输出的信息进行解算得到位置、速度和姿态信息。(Code 1 is used to convert the location of warp and weft information into XYZ information in a geocentric coordinate system; code 2 is a strapdown inertial navigation algorit
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飞行控制系统 惯性导航解算 包括位置解算 速度解算 姿态解算等(Inertial navigation calculation of flight control system)
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严恭敏老师psins开发板代码， 实现GPS/INS组合导航，可以在keil上编译在相应的开发板中实时运行(psins code inertial navigation real time embeded system)
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《gnss与惯性及多传感器组合导航系统原理》的随书源码。(The code of GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principle.)
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理相关代码编程——matlab(GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principle code programming - matlab)
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包含GPS导航原理与 应用 Kalman滤波理论及其哎导航系统中应用 秦永远的惯性导航，以及严恭敏的捷联惯导与组合导航原理讲义(Including GPS navigation principle and application Kalman filtering theory and its application in navigation system Qin Yong's inertial navigation, and Yan Gongmin's strapdown inerti
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惯性导航中一些比较常用的坐标系转换的matlab代码。(Matlab code of coordinate system conversion in inertial navigation.)
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