四轴pcb身是围绕CPU组织起来的。CPU的任务是读取物理传感器（陀螺仪和加速度计）的测量结果，给出控制信号控制电机，让直升机保持稳定。通过 一个控制反馈回路，CPU每秒能够对电机发送250次调节转速的指令。无线通信的带宽需求很低，仅仅需要发送操作命令和接受遥测数据。CPU上运行的程序 可以通过无线通信更新.(This paper applies boundary scan, which usually used in PCB test, on the simple four-axis-link

在arm平台下调试4G模块的拨号指令。。。。。。(the 4G module dug instruction)

ARM加速指令NEON使用手册，用于指导编写相应的加速代码(Using your C compiler to exploit NEONTM Advanced SIMD)

基于ARM Cortex-M4F(TM4C123)单片机 【USB应用实验】 编程控制TM4C123微控制器的USB 模块，与PC机交互数据 【功能】 （1）PC机从命令行CMD 窗口发送指令，可以控制高亮LED灯的亮度（PWM模式调光）； （2）PC机从命令行CMD 窗口发送指令，可以控制SPI接口DAC7512输出正弦波的峰峰值和频率，控制格式自定； （3）从PC机CMD窗口输入的字符串（回车结尾，EXIT退出）显示在12864液晶屏上来自MCU端的事件显示在PC机CMD窗