基于stm32的寻迹小车PID算法解析 开发目标1：TIM1的4个通道生成PWM，CH1—PWM1 CH2—PWM2 CH3—PWM3 CH4—PWM4 TIM8的4个通道生成PWM，CH1—PWM5 CH2—PWM6 CH3—PWM7 CH4—PWM8 开发目标2：TIM7作为定时器中断，产生固定的时间间隔，便于计算电机及落地码盘的速度（单位时间间隔脉冲增量） 开发目标3：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5作为编码器接口，读取编码器

本设计是一个以STM32为主控制器，ESP8266 WIFI模块进行数据透传的对仓库环境进行检测的智能家居。此智能家居是通过多种传感器对仓库环境进行实时探测，把环境数据实时传输给用户，用户可通过客户端查看环境状况，环境数据同时显示在智能家居的1.4寸TFT LCD屏上，当环境数据超过阈值时，智能家居可实时报警并反馈通知用户。(This design is a smart home which uses STM32 as the main controller and esp8266 WiFi m

本系统有STM32F103RCT6单片机核心板、2.8寸TFT液晶屏显示、摄像头图像采集OV7670、RC-522 RFID模块蜂鸣器、LED电路组成。 1、stm32单片机通过摄像头采集图像，并实时驱动TFT液晶屏显示相应图像。 2、stm32单片机通过模式识别、匹配货的车牌的识别结果，并在屏幕上进行显示。 3、识别主要过程包括图像采集、二值化分析、识别车牌区域、字符分割、字符匹配五个过程。 4、RFID刷卡识别车辆或行人，LED和蜂鸣器指示。控制相对应的LED灯。 5、车牌锁定后与