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惯性导航中加速度计和陀螺仪性能研究_徐东升
- 通过利用陀螺仪数据来解算和更新四元数,进而来计算姿态角。(The attitude angle is calculated by using the gyro data to solve and update the number of four variables.)
Kalman
- 使用EKF(扩展卡尔曼滤波)解算姿态,加速度计、陀螺仪数据融合(EKF (extended Calman filtering) is used to solve the attitude, accelerometer and gyroscope data fusion)
Extened kalman filter
- 实现IMU数据的拓展卡尔曼滤波,可以解算人体姿态,得到欧拉角等数据(Extened kalman fikter)
exp2
- 通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1)初始自对准:利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准,后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准;为了验证精对准性能,可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度(如10度)的误差,观察精对准的收敛性能。 2)纯惯导解算:对准结束后转入纯惯性导航解算,要求进行双子样的圆锥和划摇补偿,即每20ms完成一次导航解算,输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置(天向
exp4
- 把激光陀螺捷联惯导系统和GNSS接收机固联于实验车实验仓中,接收机天线固联在实验车实验仓上方,车载计算机实时接收和采集惯导系统、卫星导航接收机的原始数据,在郊外开阔公路进行车载实验。 通过matlab编程实现卫星导航伪距单点定位、INS/GPS松组合导航的全过程。 1)卫星导航单点定位测速:利用采集得到的接收机时间、伪距、多普勒频移数据,要求进行单点定位、测速解算,输出接收机的位置、速度随时间的变化曲线,并给出位置、速度误差曲线; 2)松组合导航:结合惯导解算和卫星接收机单点定位测速,要
MPU6500研发代码(四元数)
- 基于STM32F103单片机解算出MPU6500 陀螺仪姿态数据,SPI通信协议,并且CAN总线输出。(Based on STM32F103, the attitude data of mpu6500 gyroscope, SPI communication protocol and can bus output are calculated.)