用此程序，可将一条曲线离散成散点，并用三次样条曲线重新拟合，使其具有良好而形态。(With this procedure, a curve can be discretized into scatters and re-fitting with a cubic spline curve to give it a good shape.)

Part 01 机械臂设计 设计一个六自由度机械臂，分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间，并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。 Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划 令操作臂尖端位置固定，使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散轨迹点。利用逆运动学求解得到每个离散轨迹点对应的各关节变量，利用MATLAB Robotics Toolbox生成机械臂绕定点旋转动画，采用Minimum Snap方法进行**轨迹规划，*

无网格法在数值计算中不需要生成网格，而是按照一些任意分布的坐标点构造插值函数离散控制方程，就可方便地模拟各种复杂形状的流场。该法大致可分成两类：一类是以Lagrange方法为基础的粒子法（Particle method），如光滑粒子流体动力学（Smoothed particle hydrodynamics，简称SPH）法，和在其基础上发展的运动粒子半隐式（Moving－particle semi－implicit，简称MPS）法等；另一类是以Euler方法为基础的无格子法（Gridless me