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工学博士学位论文
目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。
但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡
尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的
UKF(Unscented Kalman Filtering, UKF)和粒子滤波，正在逐渐成为研究非线性估计问题
的热点和有效方法。
本文研究了UKF和粒子滤波两种非线性滤波方法，并将其应用于非线性静基座对
准和惯性
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飞行控制系统 惯性导航解算 包括位置解算 速度解算 姿态解算等(Inertial navigation calculation of flight control system)
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严恭敏老师psins开发板代码， 实现GPS/INS组合导航，可以在keil上编译在相应的开发板中实时运行(psins code inertial navigation real time embeded system)
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《gnss与惯性及多传感器组合导航系统原理》的随书源码。(The code of GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principle.)
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理相关代码编程——matlab(GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principle code programming - matlab)
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包含GPS导航原理与 应用 Kalman滤波理论及其哎导航系统中应用 秦永远的惯性导航，以及严恭敏的捷联惯导与组合导航原理讲义(Including GPS navigation principle and application Kalman filtering theory and its application in navigation system Qin Yong's inertial navigation, and Yan Gongmin's strapdown inerti
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惯性导航中一些比较常用的坐标系转换的matlab代码。(Matlab code of coordinate system conversion in inertial navigation.)
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