为了对测量数据进行自动拼接,提出了一种新的数据拼接方法。该方法根据标志点的空间拓扑关系,先 利用关系匹配自动找出对应的标志点对,以降低数据拼接的操作复杂性 同时应用Rodrigues参数表示位姿变换矩 阵,并引入中间参数进行分步求解。数据拼接实例的拼接结果表明,该方法计算过程简单、稳定性好。-To register point sets automatically, a method was p roposed in this paper. It used the relational

用于对并联机构根据位姿情况求解其结构参数- for solving the structure parameters according to circumstances pose of parallel manipulator

一篇比较好的求位姿的论文，对初学者很有用(A good looking posture thesis, useful for beginners)