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块相位估计－Block Phase Estimation(BPE)取代了传统的锁相环(PLL)结构，以取模 (Modulo)运算为基础，而且使用创新的平均器，既简化了算法结构，又大大方便于硬件实现，同时为芯片设计提出了新的思路；但国内研究较少，资料极其匮乏；文章在对BPE的原理与结构进行较为深入的介绍与分析的基础上，对BPE进行了由浅入深的仿真，解决了部分跟踪器－SECTOR TRACKER(ST)的问题，给出了部分仿真结果；最后，分析了BPE的优缺点，给出了改进的方法。-Block Phase
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Abstract— Very-high-speed digital subscriber loop modems
operate in frequency bands, which coincide with many significant
radio-frequency interference sources, particularly commercial
AM radio. In these bands, the balance of most twisted-pair c
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软件在环测试程序，用于验证所编写的matlab软件执行过程与外部硬件的交互-Interactive software in the loop testing procedures used to verify the written matlab software implementation process with external hardware
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利用matlab，simulink建立仿真模型，然后建立一定的平台实现硬件在环仿真。(Using MATLAB, Simulink simulation model is established, and the establishment of a platform to realize the hardware in the loop simulation.)
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为APM，Pixhawk飞控升级最新版本固件；
对飞控进行配置，调整参数以达到最优的性能；
可以在Google或者其它地图上进行点击式的飞行路径规划设置，并将自动航线飞行任务上传至飞控；
可以将飞控上记录的飞行日志下载下来并进行分析；
可以和PC上的飞行模拟器软件进行交互，来实现一个无人机的半实物仿真功能；
在拥有合适的数传电台的情况下，你可以：
1.在操作飞行器的时候同时监测它的状态；
2.通过无线数据传输可以记录下比板载日志功能更多的信息；
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