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最近在弄陀螺稳定，得到这篇很经典的资料，江南航天集团的。。捷联式惯性导航积分算法。很稀罕的。，已通过测试。
-Recently worked on the gyro-stabilized, this classic data, Jiangnan Space Group. . Strapdown inertial navigation integration algorithm. Very rare. , Has been tested.
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捷联惯性导航的算法，去掉两个个参数后的改进算法可直接使用。
-Strapdown inertial navigation algorithm, remove the two parameters of the improved algorithm can be used directly.
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捷联惯导系统仿真数据生成工具，，可以用来验证捷联算法可直接使用。
-SINS simulation data generation tool that can be used to verify that the strapdown algorithm can be used directly.
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LM算法的MATLAB实现。Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。最优化是寻找使得函数值最小的参数向量。-LM algorithm in MATLAB. Levenberg-Marquardt algorithm is an optimization algorithm. Optimization is to find the minimum value makes the function parameter vector.
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陀螺仪姿态解算,四元数,捷联矩阵的初始值计算初始四元数值(Gyro attitude algorithm, quaternion, the initial value of strapdown matrix numerical calculating the initial four yuan)
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捷联惯导的程序，算法比较简单，运行速度比较快(Strapdown inertial navigation program, the algorithm is simple, fast operatio)
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捷联惯导算法C++程序，严龚敏老师PINS工具箱C++版本(Strapdown inertial navigation algorithm C++ program, Yan Gongmin teacher PINS toolbox C++ version)
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本文对捷联惯导系统(sINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行
了研究。首先对实现S取S的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。
在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法
开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精
度大大提高。在实现SINS的基础土，研究了SINS与GPS(The strapdown inertial navigation system (sINS) and global posi
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