在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式和增量式控制算法。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此模拟式中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t,以和式代替积分，以增量代替微分，作近似变换。采样周期足够短，才能保证有足够的精度-the computer control system, using the digital PID controller, digital PID c

可以对增量式编码器输出的AB相信号进行整数分频。有一个简单的通讯接口，可设定分频大小。 -Incremental encoder can output an integer number for AB believe frequency. There is a simple communication interface, can set the size frequency.