在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式和增量式控制算法。由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此模拟式中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t,以和式代替积分，以增量代替微分，作近似变换。采样周期足够短，才能保证有足够的精度-the computer control system, using the digital PID controller, digital PID c

串口通讯，用于显示周期波形以及周期的微分

频率调制，属于角度调制中主要一种，相位调制可以通过对信号先微分再调频获得-Frequency modulation, angle modulation in the main belong to a kind of phase modulation of the signal can be differential access to re-FM