LM算法的MATLAB实现。Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。最优化是寻找使得函数值最小的参数向量。-LM algorithm in MATLAB. Levenberg-Marquardt algorithm is an optimization algorithm. Optimization is to find the minimum value makes the function parameter vector.

陀螺仪姿态解算,四元数,捷联矩阵的初始值计算初始四元数值(Gyro attitude algorithm, quaternion, the initial value of strapdown matrix numerical calculating the initial four yuan)

捷联惯导的程序，算法比较简单，运行速度比较快(Strapdown inertial navigation program, the algorithm is simple, fast operatio)

本文对捷联惯导系统(sINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行 了研究。首先对实现S取S的初始对准及姿态矩阵计算等关键技术进行了系统研究。 在仿真的基础上进行了实际捷联惯导系统的系统研制，针对陀螺漂移补偿等关键算法 开展深入研究，实验结果表明经过补偿解算后，整个捷联惯导系统导航参数的解算精 度大大提高。在实现SINS的基础土，研究了SINS与GPS(The strapdown inertial navigation system (sINS) and global posi