速度+姿态量测是日前比较理想的传递对准量测方案，但在工程应用时，存在矩 阵计算量大、易受计算机速度限制等缺点。本文提出了“速度+姿态矩i阵”量测，设计了快速对准卡 尔曼滤波器，并对包括起匕过程的全程匕行轨迹传递对准进行了计算机仿真。结果表明:该技术不 仅对速度姿态航向等误差估计快速准确，而目有利于对惯性器件误差的估计和补偿，便于匕行员 更好地捕捉战机。

关于卡尔曼滤波器设计 Q R采用系统算出-Kalman filter design on the QR system calculated using