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提出了基于无线传感器网络的浮标网络水下GPS定位系统模型，分析了 该模型的结构、功能以及工作过程，并从几何角度探讨了水下目标的声学定位算 法。结合Range-Free算法与分布式算法的思想，设计了一种传感器节点自定位算 法，称为BSR（Beacons Signal Ring）定位算法，并对该算法的性能进行了评估与 比较。该算法在锚节点处的信标信号中引入能量等级的机制，无需相邻传感器节 点间信息交换，有效降低了算法复杂度与通信开销。性能分析结果显示，该算法 性能良好，在应用

采用最小二乘原理，进行了伪距单点定位计算；包含广播星历计算计算卫星坐标，地固系与WGS84坐标系间转换，最小二乘平差计算，定位几何因子GDOP等-Using least square method, we carried out pseudorange single point positioning calculation contains satellite ephemeris calculation calculate coordinates secured between the sy

利用 RSSI值对几何估算区域进行划分，运用改进公式计算出新的未知节点位置。(The geometric estimation area is divided by RSSI value, and the new unknown node position is calculated by the improved formula)