交通信号灯的检测是复杂场景下交通灯识别的重点。采用了色彩分割与关联滤波方案进行交通灯的检测。首先，建立交通信号灯的高斯模型，利用高斯向量与多色彩空间结合的方法进行图像分割。然后，采用基于区域增长与相似性判定的关联滤波，对色彩分割后的图像进行处理。最后，使用基于canny算子的边缘提取算法获取方向指示灯轮廓特征，并使用基于改进hu不变矩和马氏距离对方向指示信号灯进行分类。-The detection of traffic lights is the focus of traffic lights

传统的PMSM DTC系统采用两个滞环控制比较器分别控制转矩和磁链，该系统响应迅速，抗干扰能力强，但是也存在一些问题，比如磁链和转矩存在较大的脉动，此外因为逆变器的开关状态不能够固定，在中低速运行时，不能够对系统精确的控制，转矩脉动会使得系统产生噪声。传统的PMSM DTC系统磁链和转矩的脉动问题是由于系统的逆变器的开关频率不够高，从而在一个周期内所选的电压矢量不能够有效的跟踪预期的电压矢量，进而产生转矩脉动。-In the traditional direct torque control s

在采用传统的直接转矩控制策略时，观测定子磁链位置时存在误差以及逆变器开关频率不太高等都会引起系统的转矩脉动。针对这一缺陷，本文研究了基于磁链误差观测的控制方案，也就是采用SVPWM优化方案。将电压矢量脉宽调制技术和直接转矩技术相结合，利用磁链和转矩误差选择任意相位和幅值的电压空间矢量，从而减小了转矩脉动。所得仿真结果表明此控制策略是可行，而且比传统的PMSM DTC系统更优越。 -Voltage space vector selection of arbitrary phase and am