自己为了参加2017年全国大学生电子设计大赛，比赛前练手用的，使用一阶互补滤波和卡尔曼滤波两种方式，效果都很好，代码有我自己的详细注释，还有手机端的通信协议，通过手机APP进行对小车的控制(brief Computes the Hessian at a pixel location The hessian (second order partial derivatives of the image) is a measure of the salience of the im