CPLD + CAN总线改造，采用CPLD 进行编程，实现移相编码和电机功率输出， CAN总线进行数据通讯，使各节点独立工作又集中管理，实现集散控制。节点电机调速方案中，微控制器选用8位高性能微转换器ADμC812，逻辑与伺服控制采用全数字化方式，晶闸管主电路触发器选用ALTERA公司的 EPM7256S CPLD来完成。-CPLD+ CAN bus transformation, using CPLD for programming, coding and phase motor power