本文以Pioneer3一AT型室外轮式移动机器人为平台，利用卡尔曼滤波融合多传感器的测量数据，并将鲁棒控制原理用上移动机器人的定位上。

温度测控在日常生活、工业生产工程各领域均具有广阔的应用前景。目前我国各类实际温度控制系统 中主要以传统控制方式为主，其控制效果不够理想。本课题将模糊控制与PID 控制结合，研制出一种具有较 好跟踪速度和鲁棒性的控制系统，为工业控制提供一种新的技术储备，具有较高的应用价值。

PID控制本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单但却有效的控制算法。由于其算法简单、鲁棒性能好、可靠性高等优点，PID控制策略被广泛应用于工业过程控制中。-PID control itself is based on the " past" , " now" and " future" information to estimate a simple but effective control algorithm. Beca

PID是控制学里最经典的控制方法，它的鲁棒性十分好，因此pid的参数整定也十分重要-PID control is the most classical learning control method, it is very good robustness, the pid parameter tuning is also very important