飞思卡尔光电管、舵机、电机控制程序以及摄像头程序，主要为框架主程序。-Freescale phototube, steering gear, motor control procedures, as well as camera program, the main framework of the main program.

舵机扫频辩识，鲁棒控制器，加载系统流量阀，双阀扫频-The sweep frequency identification, robust controller, loading system flow valve, double valve sweep

水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle)的航迹控制对提升无人艇艇载设备 侦察观测效果以及多任务作战能力具有十分ffi要的意义。由于受到风、浪、流等 干扰环境影响,水而无人艇将产生六自由度的操纵运动,具有很强的非线性和随 机性。这将致使无人艇的航向航迹及姿态控制具有一定的难度,因此需要对水面 无人艇建立六自由度操纵模型,更好地实现对无人艇的控制。 采用经典的MMG分离建模思想,依托浜本刚实提出的水平附体坐标系,建 立

单片机型号：AT89C51 模块：舵机，红外对管，直流电机，编码器，ＬＣＤ显示屏 接线：比较复杂，见原理图 功能：电源通电后，调节按键，设定初始转速，之后将小车放到白线上，小车则自动沿着白线走，达到路径识别的功能。 详述：单片机启动后通过按键设置电机运行速度。红外对管检测当前白线位置，并计算偏差，输送给舵机，控制舵机转向，并沿着白线行走，编码器通过单片机进行计数并测速，实现速度闭环控制，达到恒速运行。ＬＣＤ屏幕实时显示当前车速与各个参数，供用户调试。