永磁同步电机滑模控制，转速环控制，对干扰和不确定性具有抑制作用。(The sliding mode control of permanent magnet synchronous motor (PMSM) and speed loop control can suppress the interference and uncertainty.)

pmsm 位置环 速度环 电流环 采用pi 控制(pmsm position The position loop speed loop current loop adopts PI control)