从经典的Harris角点检测方法不难看出，该算法的稳定性和k有关，而k是个经验值，不好把握，浮动也有可能较大。鉴于此，改进的Harris方法（）直接计算出两个特征值，通过比较两个特征值直接分类，这样就不用计算Harris响应函数了。 另一方面，我们不再用非极大值抑制了，而选取容忍距离：容忍距离内只有一个特征点。该算法首先选取一个具有最大最小特征值的点（即：max（min（e1，e2）），e1，e2是harris矩阵的特征值）作为角点，然后依次按照最大最小特征值顺序寻找余下的角点，当然和前一

运用FAST特征点匹配算法，通过模板对整张大图实现实现图像的特征点匹配，并获取匹配分数和匹配位置信息。(The FAST feature point matching algorithm is used to realize the feature point matching of the image through template pairing of the whole large image, and the matching score and matching location i