describe the way to move a robot with 3 dof with matlab

讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题，利用D－H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵，利用 MATLAB 强大的符号运算功能，对方程进行求解，得出正逆运动学的解。通过正运动学的解，可以得出了 解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹；而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。 -A kinematics promble of a 6-DOF bomb-disposing manipulator was

真实路面的函数可以描述为路面不规则函数q=q(x,y)，其x和y坐标轴分别表示纵向和侧向轴。路面不平度被描述成具有高斯分布、稳态阶段、遍历性和零均值的随机过程。因此我们可以利用自己定义的单个轨迹和相干函数的二平行轨迹的功率谱密度来描述路面不平度。自定义的单轨迹功率谱密度可用如下方程描述：-In ride comfort research, it is important to simulate the vibration of automobile on uneven road. To buil