目 录 1. 网络结构设计 1 1.1. 城域骨干网B平面组网结构 1 1.2. 宽带接入网组网方案 2 1.2.1. 市区关键业务子网 3 1.2.2. 郊区关键业务子网 3 2. 路由设计 5 2.1. 总体路由策略 5 2.1.1. 城域网B平面设立私有AS，与CN2及CHINANET不直连(MPLS VPN 可以直接连接CN2 SR) 6 2.2. IGP方案 7 2.3. BGP方案 8 2.4. MPLS VPN的CE-PE路由设计 10 3. L3 MPLS

[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．