先进PID控制及其MATLAB仿真 北京航空航天大学 刘金琨 一书的PDF详细内容及代码 详细介绍PID控制的设计 有文档及相应的matlab代码(Advanced PID control and MATLAB simulation Beihang University PDF Liu Jinkun book details and code Details of PID control design documentation and corresponding matlab cod