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工作空间中机械手的神经网络自适应控制
- 工作空间中机械手的神经网络自适应控制. 本设计为一个基于神经网络自适应控制的机械手运动模型的 MATLAB 仿真实验。以平面二关节机械手为控制对象,以一圆为目标轨迹。先得到机械手的运动 方程的形式,用 RBF 径向基神经网络对方程式中的系统的各个参数进行建模,利 用每个时刻的估计状态和理想状态的误差,通过梯度下降法对网络参数进行修正, 在若干次修正后,神经网络模型所得的状态跟踪到理想状态。