为抵消网络可变时延对遥操作系统的影响,基于一种新的改进型Smith预估器, 构建了预估控制下的网络实时遥操作移动机器人系统. 该系统根据主、从端传感器交换的 信息,通过动态模型管理器及其算法,保证了主、从端模型的一致性. 文中根据端到端数据 包多个到达的特性,提出了新的时延缓冲器管理算法,从而更好地将可变时延转化为常时 延. 为了增强系统控制的实时性,系统中还引入了模型的虚拟显示. 长距离的网络遥操作 实验验证了文中系统和控制策略的实用性及有效性.-Estimated und