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- AT89S51为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路、555组成的转速控制电路、电源电路、差分驱动电路-AT89S51 as the core of the control panel can achieve its basic functions, and then supplemented by the additional diffuse photoelectric switch circuit composed of obstacle avoidance