针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性 为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力 分析 了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理 提出了机器人六轮行走机构的设计方案 六轮移动机器人采 用电动推杆为升降系统提供动力 采用独立悬挂系统 减小了车身的倾斜和震动 采用集中控制－分布驱动 方式 有利于运动机构性能的发挥 能够根据地形特征调整自己的底座结构 有很强的越障能力和对非结构 化地形的适应能力-coal mine rescue