考虑雨衰 阴影 和多径影响，是路径规划的实用方法，基于chebyshev的水声信号分析，包括主成分分析、因子分析、贝叶斯分析，包括随机梯度算法，相对梯度算法，有较好的参考价值，线性调频脉冲压缩的Matlab程序,预报误差法参数辨识-松弛的思想。- Consider shadow rain attenuation and multipath effects Is a practical method of path planning, Based chebyshev underwater acou