滤波求和方式实现宽带波束形成，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计，基于chebyshev的水声信号分析，本科毕设要求参见标准测试模型，对于初学matlab的同学会有帮助，在matlab环境中自动识别连通区域的大小,IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算。- Filtering summation way broadband beamforming, You can get a very accurate amplitude, frequency, phase estimatio