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MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车源码
- 本系统为两轮自平衡小车系统，由STM32单片机控制模块，陀螺仪姿态检测模块，电机驱动模块，电源供电模块等组成。陀螺仪MPU-6050模块负责采集平衡小车的角度信号以及角速度信号，并传给单片机；STM32单片机控制模块处理姿态角数据后，通过PID算法调节电机驱动电压，以控制两轮小车达到平衡；电机驱动模块负责接收单片机输出的控制信号，驱动两个直流电机的转速和方向，编码器将电机的速度和方向反馈给单片机控制器；电源模块负责各个模块的供电。通过系统的硬件软件设计、测试，证明了两轮自平衡小车能在±5 °范围